316L不鏽鋼工字鋼：當然不（bú）是把裝滿小件（jiàn）的箱子（zǐ）往工業機器人麵前一放，然後便命令機器人“幹活（huó）”。這樣，辨（biàn）認定位焊（hàn）件的（de）位置和對裝卡運動進行控製所需的費用就無法承擔。必須把工件分開，一件一（yī）件地按位置次序排列在工（gōng）業機器（qì）人的工作區域內。根據工件的幾何形狀和所需的節拍時間，需要（yào）不同的工作係統，在此不進一步敘述。用一個裝（zhuāng）在工業機器人手臂上的定位抓取器抓取各種（zhǒng）不同形狀的板件，並且按照給定坐標將其送到汽車外殼（ké）上去。
在將定位焊件壓（yā）到汽車外殼上之前，通過直（zhí）線傳動使之位移一（yī）段距（jù）離X1。然後機器人才能把板（bǎn）件放在（zài）汽車外殼的指定位置上。機器人（rén）目標點的編程，應使定位焊件與汽（qì）車（chē）外殼接觸之後，仍能通過定（dìng）位抓取器的直線（xiàn）傳送使之壓進25mm。這個距（jù）離是可（kě）供傳動距離的一半。從而可以補（bǔ）償汽車車身表麵總會存在的位置與形狀誤差。在加工單元上，該值的大小為±5mm。重要之處在於，通（tōng）過這個壓進運（yùn）動（dòng），不使被聯接件產生（shēng）塑性（xìng）變形（xíng）。為此降低（dī）了平（píng）時伺服氣動係統的（de）空氣壓力（lì）。
在編程機（jī）器（qì）人（rén）目標點達到之後，開始正式的定位焊接過程。第一步是測量伺服（fú）驅動器的真實位置，從而得出汽車車身的誤差（chà），並且暫時將與焊位相關的坐標位移向量（liàng）X2儲存（cún）起來。啟動夾持壓力之後，焊接預電流開始在夾持器卡鉗中流動。緊接著（zhe）利用直線傳動，將定（dìng）位焊接件從車身表麵抬起一個程序設計的焊接行程（chéng）量X3。該值根據定位焊任務不同，約為0.5～4mm。從而在定位（wèi）焊接件與車身鋼板之間產生一個（gè）位置不動的電弧（hú）。通過將預電流提高到主焊接電流，使定位焊接件與車身鋼板表麵熔化。與行程段距離相適應地，利用焊接（jiē）電源來調節焊接（jiē）電壓，使焊（hàn）接電流保持不變。當焊接能量達到要求值後，伺服驅動機構定位焊件加速移（yí）向車身表麵。當兩個聯接麵接觸時（shí），電弧（hú）熄滅。在（zài）電源被切斷之前，流過的是短路電（diàn）流。行程（chéng）的目標點是進入熔池中（zhōng）一個編程熔深X4，該值與產生的熔深有關。經過一個（gè）短（duǎn）暫的停留時間，待焊接熔池凝固後，定位抓取器即可鬆開。
整個定位焊的過程大約消耗在50～500ms之間。工（gōng）作過程很像（xiàng）螺柱焊接過程。不同之（zhī）處（chù）在於定位焊接件（jiàn）的形狀可以是多種多樣的。伺服驅動的（de）典型特征是焊接件進入熔池時無（wú）衝擊。在兩個（gè）熔池碰撞時（shí），通過（guò）減速，實現定位焊件的“軟”浸（jìn）入。與傳統的磁（cí）力行程機構相比，它備注：可（kě）提供各種材質、規格非標 不鏽鋼（gāng）光亮棒！大地改善了焊接（jiē）質量。
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